一种割草机器人

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本实用新型公开了一种割草机器人，包括机器体和永磁体车轮，所述机器体的上表面固定安装有伺服电机，且在伺服电机的前端还连接有谐波减速器，所述伺服电机的左端还固定安装有导向滚轮，所述机械臂的顶端通过转动螺栓与伸缩杆相连接，所述伸缩杆的顶端还固定安装有组合刀片，所述永磁体车轮通过安装在其内侧的转动轴固定安装在机器体的下表面，在永磁体车轮的内部还设置有组合线圈，所述组合线圈的输入端与磁铁相连接，且在机器体的上表面还固定安装有转向气缸，通过组合线圈与转向气缸之间产生的交变电流控制机器人的运行方向，使得边界位置的草坪也可以得到修剪，且整个装置结构简单，实用性强。

1.一种割草机器人，其特征在于：包括机器体(1)和永磁体车轮(5)，所述机器体(1)的上表面固定安装有伺服电机(3)，且在伺服电机(3)的前端还连接有谐波减速器(2)，所述伺服电机(3)的左端还固定安装有导向滚轮(9)，所述导向滚轮(9)的上表面通过转动块(8)与连接杆(18)相连接，所述连接杆(18)的上端还固定安装有机械臂(10)，在机械臂(10)的顶端通过转动螺栓与伸缩杆(11)相连接，所述伸缩杆(11)的顶端还固定安装有组合刀片(13)，在组合刀片(13)的外表面还固定安装有橡胶护套(12)，所述永磁体车轮(5)通过安装在其内侧的转动轴固定安装在机器体(1)的下表面，在永磁体车轮(5)的内部还设置有组合线圈(6)，所述组合线圈(6)的输入端与磁铁(7)相连接，且在机器体(1)的上表面还固定安装有转向气缸(14)，所述转向气缸(14)的上端通过转动轴(15)与红外传感器(16)相连接。 2.根据权利要求1所述的一种割草机器人，其特征在于：所述永磁体车轮(5)的右端还固定安装有导向凸轮(4)。 3.根据权利要求1所述的一种割草机器人，其特征在于：所述机器体(1)的四周还固定安装有多个吸盘(17)，且多个吸盘(17)均对称分布在机器体(1)的内表面上。 4.根据权利要求1所述的一种割草机器人，其特征在于：所述永磁体车轮(5)的数量为四个，且四个永磁体车轮(5)分别固定安装在机器体(1)的下表面上。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种割草机器人。

背景技术

自动割草机器人被广泛应用于家庭庭院草坪的维护、大型草地的修剪。自动割草机器人的平台融合了运动控制、多传感器融合、路径规划等技术，随着农业机械化程度的不断推进，农业智能化和自动化也得到了飞速的发展，这期间涌现了各类智能作业机器人。割草机器人属于新型的农业机器人，在国内的研究和实际应用还比较少，且在机器人的结构方面的设计比较复杂，使得机器人不能很好的移动，从而在割草过程中会出现割草不均的现象。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供了一种割草机器人，设置有机器体，采用平面结构作为机器体，且使用伺服电机为机器人提供动能，利用永磁体车轮通过导向凸轮调节机器人的运动方向，从而控制机器人移动，并且使用机械臂调节手臂的移动范围，使得割草面积增大，还可以通过调节伸缩杆控制机械臂的长度，使得草坪面均匀，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种割草机器人，包括机器体和永磁体车轮，所述机器体的上表面固定安装有伺服电机，且在伺服电机的前端还连接有谐波减速器，所述伺服电机的左端还固定安装有导向滚轮，所述导向滚轮的上表面通过转动块与连接杆相连接，所述连接杆的上端还固定安装有机械臂，在机械臂的顶端通过转动螺栓与伸缩杆相连接，所述伸缩杆的顶端还固定安装有组合刀片，在组合刀片的外表面还固定安装有橡胶护套，所述永磁体车轮通过安装在其内侧的转动轴固定安装在机器体的下表面，在永磁体车轮的内部还设置有组合线圈，所述组合线圈的输入端与磁铁相连接，且在机器体的上表面还固定安装有转向气缸，所述转向气缸的上端通过转动轴与红外传感器相连接。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述永磁体车轮的右端还固定安装有导向凸轮。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述机器体的四周还固定安装有多个吸盘，且多个吸盘均对称分布在机器体的内表面上。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述永磁体车轮的数量为四个，且四个永磁体车轮分别固定安装在机器体的下表面上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该割草机器人，设置有机器体，采用平面结构作为机器体，且使用伺服电机为机器人提供动能，利用永磁体车轮通过导向凸轮调节机器人的运动方向，从而控制机器人移动，并且使用机械臂调节手臂的移动范围，使得割草面积增大，还可以通过调节伸缩杆控制机械臂的长度，使得草坪面均匀，利用红外传感器检测边界周围的草坪，并通过组合线圈与转向气缸之间产生的交变电流控制机器人的运行方向，使得边界位置的草坪也可以得到修剪，且整个装置结构简单，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图中：1-机器体；2-谐波减速器；3-伺服电机；4-导向凸轮；5-永磁体车轮；6-组合线圈；7-磁铁；8-转动块；9-导向滚轮；10-机械臂；11-伸缩杆；12-橡胶护套；13-组合刀片；14-转向气缸；15-转动轴；16-红外传感器；17-吸盘；18-连接杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种割草机器人，包括机器体1和永磁体车轮5，机器体1的上表面固定安装有伺服电机3，机器体1的四周还固定安装有多个吸盘17，且多个吸盘17均对称分布在机器体1的内表面上，使用吸盘17提高机器体本身的凝聚力，也可以增加机器体1的底面的吸附力，使得机器体1在割草过程中本体更加稳定，且在伺服电机3的前端还连接有谐波减速器2，伺服电机3的左端还固定安装有导向滚轮9，导向滚轮9的上表面通过转动块8与连接杆18相连接，连接杆18的上端还固定安装有机械臂10，在机械臂10的顶端通过转动螺栓与伸缩杆11相连接，伸缩杆11的顶端还固定安装有组合刀片13，在组合刀片13的外表面还固定安装有橡胶护套12，永磁体车轮5通过安装在其内侧的转动轴固定安装在机器体1的下表面，在永磁体车轮5的数量为四个，且四个永磁体车轮5分别固定安装在机器体1的下表面上，永磁体车轮5的右端还固定安装有导向凸轮4，在永磁体车轮5的内部还设置有组合线圈6，组合线圈6的输入端与磁铁7相连接，且在机器体1的上表面还固定安装有转向气缸14，转向气缸14的上端通过转动轴15与红外传感器16相连接，将转向气缸14与组合线圈6相连接，利用转向气缸14与组合线圈6产生的交变电流通过红外传感器16反馈回来的信号控制机器体的运行，并使用整个装置运行更加完善。

本实用新型的工作原理：该割草机器人，设置有机器体1，采用平面结构作为机器体，且使用伺服电机3为机器人提供动能，利用永磁体车轮5通过导向凸轮4调节机器人的运动方向，从而控制机器人移动，并且使用机械臂10调节手臂的移动范围，使得割草面积增大，还可以通过调节伸缩杆11控制机械臂的长度，使得草坪面均匀，利用红外传感器16检测边界周围的草坪，并通过组合线圈6与转向气缸14之间产生的交变电流控制机器人的运行方向，使得边界位置的草坪也可以得到修剪，且整个装置结构简单，实用性强。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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