机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统

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本发明公开了一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统，该方法包括：判断是否接收到报警信号；若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。本发明使得电缆廊道(隧道)火灾安全预警及火灾报警快速寻源灭火方面的能力得到大大提升。

1.一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法，在消防巡检机器人中实现，其特征在于，该方法包括：判断是否接收到报警信号；若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述隧道内环境信息包括烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息。 3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在该方法中，根据所述隧道内环境信息判断是否发生火灾，具体包括：预设火灾阈值，所述火灾阈值包括火灾烟雾阈值、多种气体浓度阈值、温度阈值和湿度阈值；分别将接收到的烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息与其相应的阈值进行比较，并进行多参数关联趋势分析；若超过阈值或严重符合火灾发生趋势，产生火灾信号；否则，判断是否存在火灾风险，若存在，进行现场火灾风险评估，否则继续进行自动巡检。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在该方法中，接收多种气体浓度信息，分析多种气体浓度变化情况，预设其对应的浓度变化阈值，进行现场火灾风险评估；若有害气体浓度上升，且其上升量超过其对应的浓度变化阈值，氧气浓度下降，且其下降量超过其对应的浓度变化阈值，则存在火灾风险。或，在该方法中，接收重点区域温度信息，并累记重点区域温度信息生成重点区域温度曲线，若超过阈值或严重符合火灾发生趋势，产生火灾信号；否则，判断是否存在火灾风险，若存在，进行现场火灾风险评估，否则继续进行自动巡检，对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估。或，接收重点位置局部放电信息，长期跟踪并深度学习，对其所在的隧道防火区内重点输电设备的进行现场火灾风险评估。 5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在该方法中，根据所述隧道内环境信息、重点位置温度信息和重点区域温度曲线分别对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估，并根据火灾风险评估结果进行风险分析；若存在火灾风险，及时上报至监控中心并发出报警信号，接收到报警信号，快速查找定位至火源位置，确认火灾真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离；若不存在火灾风险，继续进行自动巡检。 6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法中接收某防火分区的火灾探测器发送的所述报警信号和/或监控中心发送的所述报警信号。或，在该方法中，接收气体烟雾信息、线型定温感温报警信息、监控中心控制指令、红外测温信息、火源探测器信息、点温火灾报警信息，判断火灾火源处于明火阶段或阴燃阶段，并快速查找定位至火源位置。或，该方法还包括接收或监控中心发送的人工手动起火按钮引导机器人快速向一侧巡检，执行灭火任务。或，所述执行灭火任务的具体步骤包括：接收火源点温度，与预设的灭火温度阈值比较；若小于预设的灭火温度阈值，控制加热起爆玻璃泡释放灭火剂进行强制灭火；若大于预设的灭火温度阈值，判断是否自动引爆玻璃泡自动释放灭火剂，若无，控制加热起爆玻璃泡释放灭火剂进行强制灭火；检测灭火剂是否已经释放完毕。 7.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，其特征在于，所述指令适于由终端设备设备的处理器加载并执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。 8.一种终端设备，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，其特征在于，所述指令用于执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。 9.一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火系统，基于权利要求1-6中任一项所述的方法，该系统包括：消防巡检机器人和监控中心，消防巡检机器人通过隧道无线通信网络、隧道有线网络和远程专网分别与监控中心、隧道内设置的固定式传感器连接，消防巡检机器人通过隧道无线通信网络和联动消防控制器连接。 10.如权利要求9所述的系统，其特征在于，所述消防巡检机器人包括控制器，用于判断是否接收到报警信号；若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。或，所述消防巡检机器人还包括发送装置、接收装置，与控制器连接，控制器通过发送装置和接收装置发送和接收监控中心、隧道内设置的固定式传感器和联动消防控制器的信号。或，所述消防巡检机器人还包括火灾阴燃阶段检测设备、火灾位置确认设备和隧道电缆安全分析设备。

技术领域

本发明属于电力消防的技术领域，尤其是涉及一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统。

背景技术

随着经济的发展，电力作为最重要的能源供给方式其安全性、可靠性的要求越来越高，这也对输电保障提出新的挑战；城市电力输送以电力隧道、管排沟、直埋等为主要的高压电缆敷设方式，近年来兴起的城市综合管廊建设更是如火如荼；上述载体中安全保障方面消防是最为重要的防护内容，从历史上看电力隧道、电缆沟道着火不管是接头爆炸、设备起火都会对载体内其它设备和回路造成严重威胁；如果综合管廊起火遭受的损失将更不可估量。

电缆廊道的火灾有如下特点：

1)电缆火灾的发生大多都是热量长期累积或电缆接头故障逐步扩大最终瞬间释放大量热量造成材料分解绝缘劣化发生火灾。

2)一旦起火，火势猛烈延燃迅速；因廊道前后贯通，电缆着火后形成的带火流胶浇向附近的其它电缆，引起连锁反应，致使火势沿电缆走向蔓延迅速。

3)事故极易扩大；电缆火灾不仅会烧毁动力电缆，并且可能殃及控制电缆及设备，引起控制回路失灵，损坏主机设备，使事故扩大。

4)烟雾大、含氧量少、能见度低，给消防队员寻找火源和灭火营救带来困难；尤其是燃烧产生的高温有毒气体，很容易造成人员伤亡。

5)电缆廊道的出口少，通道狭窄，火灾扑救困难，通信联络不便。

从消防角度看，对于灾情要做到的无非是“提前发现”(监测)、“应急处理”(灭火)，由电缆廊道的火灾特点决定了需要一种现场监测、高效联动、灵活多变、就地灭火、高防护性、造价及维护成本低的移动灭火平台。但是，目前的消防灭火的现有技术成本较高、灭火率较低，例如，多点固定灭火弹或以巡检机器人和灭火机器人相结合的应用，巡检机器人发现火灾后再调度灭火机器人工作，错过最佳灭火时机；且现有技术没有将火灾风险评估分析预警功能集成到巡检机器人内部，无法做到火灾的有效预防；因此，亟需一种高效精准的机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、系统。

综上所述，现有技术中针对电缆廊道火灾消防灭火的设备存在的成本较高、灭火率较低、无法做到火灾有效预防的问题，尚缺乏行之有效的解决方案。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，解决现有技术中针对电缆廊道火灾消防灭火的设备存在的成本较高、灭火率较低、无法做到火灾有效预防的问题，本发明提供了一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统。将火灾预警及灭火整体按照火灾等级分为三个控制阶段：无报警阶段，通过消防巡检机器人定时巡检隧道设备并进行火灾安全风险评估，在没有火灾出现前消除火灾隐患；早期阴燃阶段和明火阶段，一旦出现火灾能准确、快速的发现并定位热源、火源，迅速联动，迅速灭火；本发明使得电缆廊道(隧道)火灾安全预警及火灾报警快速寻源灭火方面的能力得到大大提升。

本发明的第一目的是提供一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法，在消防巡检机器人中实现，该方法包括：

判断是否接收到报警信号；

若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；

若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。

作为进一步的优选方案，所述隧道内环境信息包括烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息。

作为进一步的优选方案，在该方法中，根据所述隧道内环境信息判断是否发生火灾，具体包括：

预设火灾阈值，所述火灾阈值包括火灾烟雾阈值、多种气体浓度阈值、温度阈值和湿度阈值；

分别将接收到的烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息与其相应的阈值进行比较，并进行多参数关联趋势分析；

若超过阈值或严重符合火灾发生趋势，产生火灾信号；否则，判断是否存在火灾风险，若存在，进行现场火灾风险评估，否则继续进行自动巡检。

作为进一步的优选方案，在该方法中，接收多种气体浓度信息，分析多种气体浓度变化情况，预设其对应的浓度变化阈值，进行现场火灾风险评估；

若有害气体浓度上升，且其上升量超过其对应的浓度变化阈值，氧气浓度下降，且其下降量超过其对应的浓度变化阈值，则存在火灾风险。

作为进一步的优选方案，在该方法中，接收重点区域温度信息，并累记重点区域温度信息生成重点区域温度曲线，包括突变温度分析曲线和持续上升温度分析曲线，进行趋势温度及温度变化梯度分析，对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估。

作为进一步的优选方案，该方法还包括接收重点位置局部放电信息，长期跟踪并深度学习(自动优化预警权重参数)，对其所在的隧道防火区内重点输电设备的进行现场火灾风险评估。

作为进一步的优选方案，在该方法中，根据所述隧道内环境信息、重点位置温度信息和重点区域温度曲线分别对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估，并根据火灾风险评估结果进行风险分析；

若存在火灾风险，及时上报至监控中心并发出报警信号，接收到报警信号，快速查找定位至火源位置，确认火灾真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离；

若不存在火灾风险，继续进行自动巡检。

作为进一步的优选方案，该方法中接收某防火分区的火灾探测器发送的所述报警信号和/或监控中心发送的所述报警信号。

作为进一步的优选方案，在该方法中，接收气体烟雾信息、线型定温感温报警信息、监控中心控制指令、红外测温信息、火源探测器信息、点温火灾报警信息，判断火灾火源处于明火阶段或阴燃阶段，并快速查找定位至火源位置。

作为进一步的优选方案，该方法还包括接收或监控中心发送的人工手动起火按钮引导机器人快速向一侧巡检，执行灭火任务。

作为进一步的优选方案，所述执行灭火任务的具体步骤包括：

接收火源点温度，与预设的灭火温度阈值比较；

若小于预设的灭火温度阈值，控制加热起爆玻璃泡释放灭火剂进行强制灭火；

若大于预设的灭火温度阈值，判断是否自动引爆玻璃泡自动释放灭火剂，若无，控制加热起爆玻璃泡释放灭火剂进行强制灭火；

检测灭火剂是否已经释放完毕。

本发明的第二目的是提供一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备的处理器加载并执行以下处理：

判断是否接收到报警信号；

若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；

若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。

本发明的第三目的是提供一种终端设备。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种终端设备，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行以下处理：

判断是否接收到报警信号；

若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；

若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。

本发明的第四目的是提供一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火系统。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火系统，该系统包括：消防巡检机器人和监控中心，消防巡检机器人通过隧道无线通信网络、隧道有线网络和远程专网分别与监控中心、隧道内设置的固定式传感器连接，消防巡检机器人通过隧道无线通信网络和联动消防控制器连接。

作为进一步的优选方案，所述消防巡检机器人包括控制器，用于判断是否接收到报警信号；若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。

作为进一步的优选方案，所述消防巡检机器人还包括发送装置、接收装置，与控制器连接，控制器通过发送装置和接收装置发送和接收监控中心、隧道内设置的固定式传感器和联动消防控制器的信号。

作为进一步的优选方案，所述消防巡检机器人还包括火灾阴燃阶段检测设备、火灾位置确认设备和隧道电缆安全分析设备。

本发明的有益效果：

1、本发明所述的一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统，实现在火灾发生前，通过先进的移动平台(消防机器人)定时进行巡检，通过分析隧道内的环境(温湿度、有害气体含量)及重点位置(如电缆接头)温度历史数据智能分析评估本防火分区是否有火灾风险，如有风险及时上报监控平台通知工作人员尽早排查风险原因(如隧道排风问题或电缆接头局部放电老化持续缓慢升温等问题)，避免火灾发生。

2、本发明所述的一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统，在发生火灾时通过消防机器人机载设备和监控平台(监控平台未受火灾影响的情况下)的联动调度第一时间赶到火灾现场进行灭火，特别是针对早期阴燃阶段火灾的发现做了相应优化，做到灾害提前发现、快速消灭，避免灾害进一步扩大和不可控。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本发明中的方法流程图；

图2为本发明中的实施例1的方法流程图；

图3为本发明中的系统结构图；

图4为本发明中的系统的流程框图。

具体实施方式：

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本实施例使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要注意的是，附图中的流程图和框图示出了根据本公开的各种实施例的方法和系统的可能实现的体系架构、功能和操作。应当注意，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分可以包括一个或多个用于实现各个实施例中所规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为备选的实现中，方框中所标注的功能也可以按照不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，或者它们有时也可以按照相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能。同样应当注意的是，流程图和/或框图中的每个方框、以及流程图和/或框图中的方框的组合，可以使用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以使用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。针对现有技术中存在的不足，解决现有技术中针对电缆廊道火灾消防灭火的设备存在的成本较高、灭火率较低、无法做到火灾有效预防的问题，本发明提供了一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统。将火灾预警及灭火整体按照火灾等级分为三个控制阶段：无报警阶段，通过消防巡检机器人定时巡检隧道设备并进行火灾安全风险评估，在没有火灾出现前消除火灾隐患；早期阴燃阶段和明火阶段，一旦出现火灾能准确、快速的发现并定位热源、火源，迅速联动，迅速灭火；本发明使得电缆廊道(隧道)火灾安全预警及火灾报警快速寻源灭火方面的能力得到大大提升。下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

实施例1：

本实施例1的目的是提供一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

如图1所示，

一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法，在消防巡检机器人中实现，该方法包括：

步骤(1)：判断是否接收到报警信号；

步骤(2)：若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；

步骤(3)：若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。

在本实施例中，火灾的判断综合考虑温度，气体，热像，烟雾，火焰这5个要素，并将火灾分为着火的初始期温度累积，阴燃，明火3个阶段。

在本实施例的步骤(2)中，所述隧道内环境信息包括烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息。

如图2所示，

若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，在无火灾时，通过消防机器人定时进行巡检，通过分析隧道内的环境(温湿度、有害气体含量)及重点位置(如电缆接头)温度历史数据智能分析评估本防火分区是否有火灾风险，如有风险及时上报监控中心通知工作人员尽早排查风险原因(如隧道排风问题或电缆接头局部放电老化持续缓慢升温等问题)，避免火灾发生。

在本实施例的步骤(2)中，根据所述隧道内环境信息判断是否发生火灾，具体包括：

预设火灾阈值，所述火灾阈值包括火灾烟雾阈值、多种气体浓度阈值、温度阈值和湿度阈值；

分别将接收到的烟雾信息、多种气体浓度信息、温度信息和湿度信息与其相应的阈值进行比较，并进行多参数关联趋势分析；

若超过阈值或严重符合火灾发生趋势，产生火灾信号；否则，判断是否存在火灾风险，若存在，进行现场火灾风险评估，否则继续进行自动巡检。

在本实施例的步骤(2)中，接收多种气体浓度信息，分析多种气体浓度变化情况，预设其对应的浓度变化阈值，进行现场火灾风险评估；

若有害气体浓度上升，且其上升量超过其对应的浓度变化阈值，氧气浓度下降，且其下降量超过其对应的浓度变化阈值，则存在火灾风险。

在本实施例的步骤(2)中，接收重点区域温度信息，并累记重点区域温度信息生成重点区域温度曲线，若超过阈值或严重符合火灾发生趋势，产生火灾信号；否则，判断是否存在火灾风险，若存在，进行现场火灾风险评估，否则继续进行自动巡检，对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估。

在本实施例的步骤(2)中，还包括接收重点位置局部放电信息，长期跟踪并深度学习(自动优化预警权重参数)，对其所在的隧道防火区内重点输电设备的进行现场火灾风险评估。

在本实施例的步骤(2)中，根据所述隧道内环境信息、重点位置温度信息和重点区域温度曲线分别对其所在的防火分区进行现场火灾风险评估，并根据火灾风险评估结果进行风险分析；

需要注意的是，根据火灾经验，在温度趋势中物体温度接近燃点温度、现场目标温度突变上升超过设定阈值均是火灾风险的指标。经过几年目标温度数据沉淀形成专家历史曲线与对应时间周期内(季节、用电量等)温度进行智能比较，如果温度高出历史最高值或突变超出同期历史最高值，都是火灾发生前的预兆。

若存在火灾风险，及时上报至监控中心并发出报警信号，接收到报警信号，快速查找定位至火源位置，确认火灾真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离；

若不存在火灾风险，继续进行自动巡检。

在发生火灾时通过消防机器人机载设备和监控中心(监控中心未受火灾影响的情况下)的联动调度第一时间赶到火灾现场进行灭火，特别是针对早期阴燃阶段火灾的发现做了相应优化，做到灾害提前发现、快速消灭，避免灾害进一步扩大和不可控。

在本实施例的步骤(3)中，接收某防火分区的火灾探测器发送的所述报警信号和/或监控中心发送的所述报警信号。

在本实施例的步骤(3)中，接收气体烟雾信息、线型定温感温报警信息、监控中心控制指令、红外测温信息、火源探测器信息、点温火灾报警信息，判断火灾火源处于明火阶段或阴燃阶段，并快速查找定位至火源位置。

在本实施例的步骤(3)中，还包括接收或监控中心发送的人工手动起火按钮引导机器人快速向一侧巡检，执行灭火任务。

在本实施例的步骤(3)中，所述执行灭火任务的具体步骤包括：

监测火源点温度，与预设的灭火温度阈值比较；

若小于预设的灭火温度阈值(阴燃火灾)，控制加热起爆玻璃泡释放灭火剂进行强制灭火；

若大于预设的灭火温度阈值(明火火灾)，判断是否自动引爆玻璃泡自动释放灭火剂，若无，控制加热起爆玻璃泡释放灭火剂进行强制灭火；

检测灭火罐压力确定灭火剂是否已经释放完毕。

实施例2：

本实施例2的目的是提供一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，所述指令适于由终端设备设备的处理器加载并执行以下处理：

判断是否接收到报警信号；

若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；

若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。

实施例3：

本实施例3的目的是提供一种终端设备。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

一种终端设备，包括处理器和计算机可读存储介质，处理器用于实现各指令；计算机可读存储介质用于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行以下处理：

判断是否接收到报警信号；

若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；

若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。

这些计算机可执行指令在设备中运行时使得该设备执行根据本公开中的各个实施例所描述的方法或过程。

在本实施例中，计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于执行本公开的各个方面的计算机可读程序指令。计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

本文所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开内容操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开内容的各个方面。

应当注意，尽管在上文的详细描述中提及了设备的若干模块或子模块，但是这种划分仅仅是示例性而非强制性的。实际上，根据本公开的实施例，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。

实施例4：

本实施例4的目的是提供一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火系统，该系统基于上述实施例1-实施例3。

为了实现上述目的，本发明采用如下一种技术方案：

如图3所示，

一种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火系统，该系统包括：消防巡检机器人和监控中心，消防巡检机器人通过隧道无线通信网络、隧道有线网络和远程专网分别与监控中心、隧道内设置的固定式传感器连接，消防巡检机器人通过隧道无线通信网络和联动消防控制器连接。

在本实施例中，所述消防巡检机器人包括控制器，用于判断是否接收到报警信号；若未接收到报警信号，消防巡检机器人自动巡检，接收隧道内环境信息和重点位置温度信息，与设定火灾阈值比较，产生火灾信号或进行现场火灾风险评估；若接收到报警信号或在自动巡检中产生火灾信号，结合风险分析评估结果进行火灾预识别，优化早期阴燃阶段的火灾预识别，并快速定位至预识别的火源位置，确认真实性，执行灭火任务，完成后安全撤离。

在本实施例中，隧道内设置的固定式传感器采用隧道内设置的固定式火灾传感器。

联动消防控制器包括了在隧道内设置的定温感温线，和本地控制CPU、数据采集单元、无线通信单元相关设备配合与消防巡检机器人进行联动。

在本实施例中，所述消防巡检机器人还包括发送装置、接收装置，与控制器连接，控制器通过发送装置和接收装置发送和接收监控中心、隧道内设置的固定式传感器和联动消防控制器的信号。

在本实施例中，所述消防巡检机器人还包括火灾阴燃阶段检测设备、火灾位置确认设备和隧道电缆安全分析设备，火灾阴燃阶段检测设备和隧道电缆安全分析设备是本发明中的核心技术方案。

其中，火灾阴燃阶段检测设备具体可选择温湿度传感器、气体烟雾报警器、气体浓度传感器、环境温度探头，

火灾位置确认设备具体可选择火源探测器、点温测温仪，

隧道电缆安全分析设备具体可选择红外测温仪、超声局放探测器，上述设备分别与控制器连接，分别采集信号传输至控制器。

在本实施例中，所述消防巡检机器人将火灾预警及灭火整体按照火灾等级分为三个控制阶段：无报警阶段，通过消防巡检机器人定时巡检隧道设备并进行火灾安全风险评估，在没有火灾出现前消除火灾隐患；早期阴燃阶段和明火阶段，一旦出现火灾能准确、快速的发现并定位热源、火源，迅速联动，迅速灭火；

如图4所示，

无报警阶段(风险分析)：

消防巡检机器人定时启动自动巡检，巡检周期可以灵活配置，远程或本地进行参数配置。

通过消防巡检机器人上设置的多种气体浓度传感器检测气体浓度进行异常气体检测，气体预警CO上升CH4浓度上升O2含量下降，上报火灾风险；

通过消防巡检机器人上设置的环境温度探头、红外测温仪电缆接头温度、热像仪测温，获取相关数据，得到累记重点区域温度曲线进行包括突变温度分析、持续上升温度分析，数据来源，进行趋势温度分析，并分析隧道内的重点位置(如电缆接头)温度历史数据。

需要注意的是，消防巡检机器人接收监控中心预先配置好的电缆接头等重点位置信息，机器人按照配置信息自动执行，或监控中心干预执行。热像仪可以对隧道整体扫温发现异常、也可以对特定位置电缆接头表面测温，其测温位置同样是经过监控中心提前配置好的，因为局部放电升温几乎都在有接头位置发生。

通过消防巡检机器人上设置的超声局放探测器，对电缆接头及接地箱定期等重点位置进行局部放电检测，长期跟踪并深度学习(自动优化预警权重参数)，评估隧道防火区内重点输电设备的安全情况，避免突然爆炸引起火灾。其超声局放探测的位置同样是经过监控中心提前配置好的。

需要注意的是，在本实施例中，重点位置指具体的目标物体温度，通过机载热像仪或点温仪所测量，比如电缆接头或某一个电缆接地箱；重点区域温度指的是设备附近区域环境温度，通过机载温湿度探头所测量。

早期阴燃阶段：

通过消防巡检机器人上设置的烟雾传感器进行气体烟雾检测，例如检测CO、O2、CO2，预警自动巡检寻找火源。

隧道中设置线型定温火灾探测器，在防火分区中部左右两边分为两个区域，在每个区域中投放一条线型定温感温报警线，若某区域报警，消防机器人都将向报警区快速运行寻找火源。

通过监控中心联动控制，由隧道原有或加装的定点火灾报警传感器通知监控中心，由监控中心通知消防机器人，机器人收到指令后快速赶到火灾现场进行灾害确认，如非误报警立即启动灭火装置，释放超细干粉灭火剂。

通过消防巡检机器人上设置的红外测温仪，通过光学手段提高探测范围，降低探测精度；对隧道内电缆设备的温度进行检测，精确定位早期阴燃火灾位置，启动灭火装置，

明火阶段：

通过消防巡检机器人上设置的火源探测器进行明火探测，尽量接近起火点进行灭火工作。

通过消防巡检机器人上设置的点温火灾报警器进行温度确认。

通过监控中心人工手动起火按钮引导机器人快速向一侧巡检，执行灭火任务。

执行灭火任务：

阴燃阶段温度不高，需要主动加热起爆玻璃泡释放灭火剂进行强制灭火。

明火高温阶段，主动控制灭火，有可能已经受到热胀冷缩自动引爆玻璃泡自动释放灭火剂。

检测灭火剂是否已经释放完毕。

本发明的有益效果：

1、本发明所述的种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统，实现在火灾发生前，通过先进的移动平台(消防机器人)定时进行巡检，通过分析隧道内的环境(温湿度、有害气体含量)及重点位置(如电缆接头)温度历史数据智能分析评估本防火分区是否有火灾风险，如有风险及时上报监控平台通知工作人员尽早排查风险原因(如隧道排风问题或电缆接头局部放电老化持续缓慢升温等问题)，避免火灾发生。

2、本发明所述的种机器人电缆管廊现场火灾预警及灭火方法、装置、系统，在发生火灾时通过消防机器人机载设备和监控平台(监控平台未受火灾影响的情况下)的联动调度第一时间赶到火灾现场进行灭火，特别是针对早期阴燃阶段火灾的发现做了相应优化，做到灾害提前发现、快速消灭，避免灾害进一步扩大和不可控。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本文标签： 火灾机器人电缆装置现场