番茄侧枝修剪机器人行走装置

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本实用新型公开了一种番茄侧枝修剪机器人行走装置,包括车身，车身底部设有纵向行走装置，纵向行走装置两侧设有横向行走装置，所述纵向行走装置包括主动车轮轴，主动车轮轴两侧分别连接有从动车轮和主动车轮，主动车轮一侧连接有从动链轮，从动链轮外侧经链条连接有主动链轮，主动链轮内侧连接有纵向行走电机；所述横向行走装置包括横向行走电机，横向行走电机连接有横移齿轮，横移齿轮下端经中间齿轮啮合连接有从动齿轮，从动齿轮内侧经横向滚轮轴连接有横向主动滚轮，横向滚轮轴上设有长连杆，长连杆中部连接有液压缸。本实用新型能够实现对修剪设备的横向移动和纵向移动，并具有生产成本低、稳定性好的特点。

1.番茄侧枝修剪机器人行走装置，其特征在于：包括车身(61)，车身(61)底部设有纵向行走装置，纵向行走装置两侧设有横向行走装置，所述纵向行走装置包括并排设置在车身(61)底部两侧的主动车轮轴(62)和从动车轮轴(63)，从动车轮轴(63)两侧经轴承连接有从动车轮(65)，主动车轮轴(62)两侧经轴承分别连接有从动车轮(65)和主动车轮(66)，主动车轮(66)一侧经平键连接有从动链轮(67)，从动链轮(67)外侧经链条(68)连接有主动链轮(69)，主动链轮(69)内侧经平键连接有固定在车身(61)内的纵向行走电机(70)；所述横向行走装置包括固定在车身(61)内的横向行走电机(71)，横向行走电机(71)的输出轴上经平键连接有横移齿轮(92)，横移齿轮(92)下端啮合连接有中间齿轮(93)，中间齿轮(93)内侧经平键连接有纵向连杆(94)，中间齿轮(93)一侧啮合连接有从动齿轮(96)，从动齿轮(96)内侧经平键连接有横向滚轮轴(97)，横向滚轮轴(97)一端经平键连接有横向主动滚轮(98)，横向滚轮轴(97)中部外侧经轴承连接有长连杆(99)，长连杆(99)端部设有横向从动滚轮(101)，长连杆(99)两侧转动连接有短连杆(102)，短连杆(102)上端转动连接在车身(61)底部，长连杆(99)中部连接有位于车身(61)内的液压缸(72)。 2.根据权利要求1所述的番茄侧枝修剪机器人行走装置，其特征在于：所述主动车轮轴(62)和从动车轮轴(63)两端经不等边角钢(64)连接车身(61)。 3.根据权利要求1所述的番茄侧枝修剪机器人行走装置，其特征在于：所述纵向连杆(94)两侧经轴承座(95)固定在车身(61)底部。

技术领域

本实用新型涉及一种行走装置，特别是一种番茄侧枝修剪机器人行走装置。

背景技术

随着社会需求的增大，番茄的种植规模也越来越大，因此在番茄的种植过程中对侧枝的修剪则是目前种植户所面临的重要工作，而随着科技技术的发展和自动化设备的快速更新，能够实现对番茄侧枝自动修剪的机械产品则逐渐取代了手工修剪的作业方式。但由于番茄植垄多采用并排分布的方式种植在温室内，而常规的修剪设备大多采用轨道式的移动方式，导致设备只能前后移动，无法实现跨轨道的修剪工作；而使用S型的轨道连接方式或通过多台修剪设备来完成对温室内多排番茄植垄的修剪工作则会提高设备的生产和运营成本，从而影响番茄种植的收益。因此，需要一种能够使修剪设备实现横向移动和纵向移动的行走装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种番茄侧枝修剪机器人行走装置。它能够实现对修剪设备的横向移动和纵向移动，并具有生产成本低、稳定性好的特点。

本实用新型的技术方案：番茄侧枝修剪机器人行走装置，包括车身，车身底部设有纵向行走装置，纵向行走装置两侧设有横向行走装置，所述纵向行走装置包括并排设置在车身底部两侧的主动车轮轴和从动车轮轴，从动车轮轴两侧经轴承连接有从动车轮，主动车轮轴两侧经轴承分别连接有从动车轮和主动车轮，主动车轮一侧经平键连接有从动链轮，从动链轮外侧经链条连接有主动链轮，主动链轮内侧经平键连接有固定在车身内的纵向行走电机；所述横向行走装置包括固定在车身内的横向行走电机，横向行走电机的输出轴上经平键连接有横移齿轮，横移齿轮下端啮合连接有中间齿轮，中间齿轮内侧经平键连接有纵向连杆，中间齿轮一侧啮合连接有从动齿轮，从动齿轮内侧经平键连接有横向滚轮轴，横向滚轮轴一端经平键连接有横向主动滚轮，横向滚轮轴中部外侧经轴承连接有长连杆，长连杆端部设有横向从动滚轮，长连杆两侧转动连接有短连杆，短连杆上端转动连接在车身底部，长连杆中部连接有位于车身内的液压缸。

前述的番茄侧枝修剪机器人行走装置中，所述主动车轮轴和从动车轮轴两端经不等边角钢连接车身。

前述的番茄侧枝修剪机器人行走装置中，所述纵向连杆两侧经轴承座固定在车身底部。

与现有技术相比，本实用新型通过纵向行走电机、主动链轮、链条和从动链轮的配合使小车能够在轨道上进行纵向移动；通过横向行走电机、中间齿轮和从动齿轮的配合使横向主动滚轮能够驱动行走装置进行横向移动，使行走装置在横向移动时无需通过轨道等辅助装置进行导向，降低了装置的成产成本；通过液压缸、长连杆和短连杆的结构配合可以调节横向主动滚轮和横向从动滚轮的高低位置，避免纵向行走装置和横向行走装置之间的相互干涉，提高了行走装置的工作稳定性；通过短连杆和车身的配合还能使从动齿轮在长连杆的控制升降时始终保持与中间齿轮的啮合状态，避免从动齿轮与中间齿轮之间出现碰撞造成连接结构的损坏，进一步提高了装置的工作稳定性和使用寿命。所以，本实用新型能够实现对修剪设备的横向移动和纵向移动，并具有生产成本低、稳定性好的特点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是横向行走装置的结构示意图。

附图中的标记为：61-车身，62-主动车轮轴，63-从动车轮轴，64-不等边角钢，65-从动车轮，66-主动车轮，67-从动链轮，68-链条，69-主动链轮，70-纵向行走电机，71-横向行走电机，72-液压缸，92-横移齿轮，93-中间齿轮，94-纵向连杆，95-轴承座，96-从动齿轮，97-横向滚轮轴，98-横向主动滚轮，99-长连杆，101-横向从动滚轮，102-短连杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。

实施例。番茄侧枝修剪机器人行走装置，构成如图1所示，包括车身61，车身61底部设有纵向行走装置，纵向行走装置两侧设有横向行走装置，所述纵向行走装置包括并排设置在车身61底部两侧的主动车轮轴62和从动车轮轴63，从动车轮轴63两侧经轴承连接有从动车轮65，主动车轮轴62两侧经轴承分别连接有从动车轮65和主动车轮66，主动车轮66一侧经平键连接有从动链轮67，从动链轮67外侧经链条68连接有主动链轮69，主动链轮69内侧经平键连接有固定在车身61内的纵向行走电机70；所述横向行走装置包括固定在车身61内的横向行走电机71，横向行走电机71的输出轴上经平键连接有横移齿轮92，横移齿轮92下端啮合连接有中间齿轮93，中间齿轮93内侧经平键连接有纵向连杆94，中间齿轮93一侧啮合连接有从动齿轮96，从动齿轮96内侧经平键连接有横向滚轮轴97，横向滚轮轴97一端经平键连接有横向主动滚轮98，横向滚轮轴97中部外侧经轴承连接有长连杆99，长连杆99端部设有横向从动滚轮101，长连杆99两侧转动连接有短连杆102，短连杆102上端转动连接在车身61底部，长连杆99中部连接有位于车身61内的液压缸72。

所述主动车轮轴62和从动车轮轴63两端经不等边角钢64连接车身61。

所述纵向连杆94两侧经轴承座95固定在车身61底部。

本实用新型的工作原理：本实用新型将修剪设备放置在车身61顶部，并在相邻的番茄植垄之间设置了行走轨道，通过纵向行走电机70旋转后经主动链轮69、链条68、从动链轮67的配合带动主动车轮66旋转，使修剪设备可以在番茄植株之间的轨道上进行纵向行走；当修剪设备需要更换轨道时，先通过轨道和纵向行走装置的配合将修剪设备移动至轨道一端的水泥地面上，再通过液压缸72伸出使长连杆99下降至低位，由于长连杆99、短连杆102和车身61之间形成可变形的平行四边形结构，使长连杆99在下降时始终保持水平状态并使长连杆99一端的从动齿轮96在长连杆99下降时保持与中间齿轮93的啮合；液压缸72的杆头完全伸出后使横向主动滚轮98和横向从动滚轮101接触地面并将车身61顶起，避免纵向行走装置在横向移动时造成行走装置的干涉；车身61顶起后横向行走电机71旋转并通过横移齿轮92、中间齿轮93和从动齿轮96的配合带动横向主动滚轮98旋转，实现对机器人的横向移动，机器人移动到位后液压缸72的杆头退回原位使长连杆99收缩，最后由纵向行走装置带动机器人进入轨道，使修剪设备能够通过横向移动实现跨轨道的修剪工作。

本文标签： 侧枝番茄机器人装置