灭火机器人智能监控系统

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本实用新型涉及一种监控系统，尤其是一种灭火机器人智能监控系统，属于灭火机器人监控的技术领域。按照本实用新型提供的技术方案，所述灭火机器人智能监控系统，包括灭火机器人；还包括用于对灭火机器人进行监控的机器人监控端，所述机器人监控端包括本地监控端以及用于提供远程访问能力的WEB服务器，本地监控端通过通信网络与灭火机器人连接，本地监控端与WEB服务器连接，本地监控端通过通信网络接收灭火机器人传输的现场感知数据，并将所述现场感知数据写入WEB服务器的WEB数据库内。本实用新型能实现本地监控以及远程监控，能实现监控信息的多样性，安全可靠。

1.一种灭火机器人智能监控系统，包括灭火机器人(17)；其特征是：还包括用于对灭火机器人(17)进行监控的机器人监控端，所述机器人监控端包括本地监控端(19)以及用于提供远程访问能力的WEB服务器(20)，本地监控端(19)通过通信网络(18)与灭火机器人(17)连接，本地监控端(19)与WEB服务器(20)连接，本地监控端(19)通过通信网络(18)接收灭火机器人(17)传输的现场感知数据，并将所述现场感知数据写入WEB服务器(20)的WEB数据库内。 2.根据权利要求1所述的灭火机器人智能监控系统，其特征是：所述灭火机器人(17)包括采用轮式移动的灭火机器人本体(6)以及用于驱动灭火机器人本体(6)运动的直流伺服电机(5)，所述直流伺服电机(5)与运动控制器(1)连接，所述运动控制器(1)通过绝对值编码器(7)采集灭火机器人本体(6)的运动信息；运动控制器(1)上连接用于采集现场环境信息的现场环境感知模块以及用于形成通信网络(18)的通信模组。 3.根据权利要求2所述的灭火机器人智能监控系统，其特征是：所述通信模组包括与运动控制器(1)连接的无线路由器(3)以及通信模块(4)，所述通信模块(4)包括GSM模块、3G模块、4G模块和/或5G模块。 4.根据权利要求2所述的灭火机器人智能监控系统，其特征是：所述灭火机器人本体(6)内设置用于灭火的灭火器(8)，灭火器(8)与用于控制所述灭火器(8)工作状态的运动控制器(1)连接。 5.根据权利要求2所述的灭火机器人智能监控系统，其特征是：所述运动控制器(1)还与用于输出报警信息的报警器(9)连接。 6.根据权利要求2所述的灭火机器人智能监控系统，其特征是：所述现场环境感知模块包括云台摄像头(10)、火焰传感器(11)、烟雾传感器(12)、温度传感器(13)、湿度传感器(14)、超声波传感器(15)和/或气体分析仪(16)。 7.根据权利要求2～6之一所述的灭火机器人智能监控系统，其特征是：所述运动控制器(1)采用嵌入式开发平台的S3C64110。

技术领域

本实用新型涉及一种监控系统，尤其是一种灭火机器人智能监控系统，属于灭火机器人监控的技术领域。

背景技术

随着我国工业进步，在生产、储运过程中涉及的易燃易爆和剧毒化学制品迅速增加。由于设备及管理等方面的原因，化学危险品、放射性物质泄漏、燃烧以及爆炸的事故隐患越来越多引起人们极大关注。近年来发生特别是南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾，天津大爆炸等一系列严重事故瞩目惊心，给国家和人民带来巨大的人身财产损失。如何防止或及早发现火情，并能及时采取有效措施实施灭火，把火灾扑灭在萌芽状态，在很大程度上减小火灾扩散蔓延造成的危害，灭火机器人无疑是最好的选择。因此，灭火机器人技术成为当下研究的一个热点。

目前，对于灭火机器人的监控，一方面大多只是实现单一监控，近程监控或者远程监控，并没有实现近程和远程监控的结合，难以适应对灭火机器人的有效监控。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种灭火机器人智能监控系统，其能实现本地监控以及远程监控，能实现监控信息的多样性，安全可靠。

按照本实用新型提供的技术方案，所述灭火机器人智能监控系统，包括灭火机器人；还包括用于对灭火机器人进行监控的机器人监控端，所述机器人监控端包括本地监控端以及用于提供远程访问能力的WEB服务器，本地监控端通过通信网络与灭火机器人连接，本地监控端与WEB服务器连接，本地监控端通过通信网络接收灭火机器人传输的现场感知数据，并将所述现场感知数据写入WEB服务器的WEB数据库内。

所述灭火机器人包括采用轮式移动的灭火机器人本体以及用于驱动灭火机器人本体运动的直流伺服电机，所述直流伺服电机与运动控制器连接，所述运动控制器通过绝对值编码器采集灭火机器人本体的运动信息；运动控制器上连接用于采集现场环境信息的现场环境感知模块以及用于形成通信网络的通信模组。

所述通信模组包括与运动控制器连接的无线路由器以及通信模块，所述通信模块包括GSM模块、3G模块、4G模块和/或5G模块。

所述灭火机器人本体内设置用于灭火的灭火器，灭火器与用于控制所述灭火器工作状态的运动控制器连接。

所述运动控制器还与用于输出报警信息的报警器连接。

所述现场环境感知模块包括云台摄像头、火焰传感器、烟雾传感器、温度传感器、湿度传感器、超声波传感器和/或气体分析仪。

所述运动控制器采用嵌入式开发平台的S3C64110。

本实用新型的优点：通过本地监控端能实现对灭火机器人进行本地监控，通过WEB服务器与本地监控端的配合，能实现远程监控，通过现场环境感知模块能获得现场感知数据，从而能实现本地监控以及远程监控，能实现监控信息的多样性，安全可靠。

附图说明

图1为本实用新型的结构框图。

图2为本实用新型灭火机器人的结构框图。

附图标记说明：1-运动控制器、2-本地监控器、3-无线路由器、4-通信模块、5-直流伺服电机、6-灭火机器人本体、7-绝对值编码器、8-灭火器、9-报警器、10-云台摄像头、11-火焰传感器、12-烟雾传感器、13-温度传感器、14-湿度传感器、15-超声波传感器、16-气体分析仪、17-灭火机器人、18-通信网络、19-本地监控端、20-WEB服务器以及21-WEB浏览器。

具体实施方式

下面结合具体附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

如图2所示：为了能实现本地监控以及远程监控，本实用新型包括灭火机器人17；还包括用于对灭火机器人17进行监控的机器人监控端，所述机器人监控端包括本地监控端19以及用于提供远程访问能力的WEB服务器20，本地监控端19通过通信网络18与灭火机器人17连接，本地监控端19与WEB服务器20连接，本地监控端19通过通信网络18接收灭火机器人17传输的现场感知数据，并将所述现场感知数据写入WEB服务器20的WEB数据库内。

具体地，本地监控端19包括本地监控器2，本地监控器2可以采用PC机、手持平板等智能设备，通过本地监控器2能实现对灭火机器人17的本地监控，WEB服务器19能允许WEB浏览器21的访问，远程客户端通过WEB浏览器21对WEB服务器19的访问，实现对灭火机器人17的工作状态以及现场感知数据等进行查询等操作，从而实现了本地监控与远程监控。本地监控端19与WEB服务器20间可以采用本技术领域常用的适配方式，具体为本技术领域人员所熟知，此处不再赘述。

如图1所示，所述灭火机器人17包括采用轮式移动的灭火机器人本体6以及用于驱动灭火机器人本体6运动的直流伺服电机5，所述直流伺服电机5与运动控制器1连接，所述运动控制器1通过绝对值编码器7采集灭火机器人本体6的运动信息；运动控制器1上连接用于采集现场环境信息的现场环境感知模块以及用于形成通信网络18的通信模组。

本实用新型实施例中，所述运动控制器1采用嵌入式开发平台的S3C64110，运动控制器1基ARM1176JZF-S核设计，自身集成了电机控制所需的各种功能，如PWM控制、编码器信息采集等，同时，还集成了SCI、SPI、CAN总线通讯，CPU最高工作频率667Mhz，采用三级流水线，能够满足灭火机器人运动控制实时性的要求，同时，高精度的定时周期还满足了超声波传感器等对实时性要求较高外设的要求；独立的运动控制系统，多种总线通讯，使系统更具模块化，易于进行维护及二次开发。

采用轮式移动的灭火机器人本体6通过直流伺服电极5驱动，运动控制器1通过绝对值编码器7采集灭火机器人本体6的运动信息，从而能对灭火机器人本体6的运动轨迹等进行有效控制，灭火机器人本体6具体可以采用本技术领域常用的结构形式，具体为本技术领域人员所熟知，此处不再赘述。

本实用新型实施例中，所述通信模组包括与运动控制器1连接的无线路由器3以及通信模块4，所述通信模块4包括GSM模块、3G模块、4G模块和/或5G模块。无线路由器3可以采用LB-LINK无线网卡，采用的通信协议是802.11g，802.11g协议工作在2.4GHz频段，最高传输速率可达54Mbit/s，同时配合使用通信模块4将火灾位置信息及时发送出去。本地控制端19与通过通讯网络18与灭火机器人17进行通信时，还可以根据现场环境控制灭火机器人17的运动方向等，让灭火机器人17在火灾现场活动更加灵活。

所述灭火机器人本体6内设置用于灭火的灭火器8，灭火器8与用于控制所述灭火器8工作状态的运动控制器1连接。本实用新型实施例中，灭火器8采用本技术领域自动控制的形式，以便运动控制器1能控制灭火器8的工作状态，即在灭火机器人17运动至火灾位置时，能通过灭火器8进行现场灭火，运动控制器1与灭火器8间的具体配合过程为本技术领域人员所熟知，此处不再赘述。所述运动控制器1还与用于输出报警信息的报警器9连接。报警器9可以采用声光报警器等形式，利用报警器9一方面可以给出警示，另一方面也可以方便现场人员确定灭火机器人17所在的位置。

所述现场环境感知模块包括云台摄像头10、火焰传感器11、烟雾传感器12、温度传感器13、湿度传感器14、超声波传感器15和/或气体分析仪16。

本实用新型实施例中，通过云台摄像头10能采集现场的视频图像，通过火焰传感器11能判断是否存在火焰，通过烟雾传感器12能对现场的烟雾浓度进行确定，通过温度传感器13能确定灭火机器人17所在位置的温度，通过湿度传感器14能确定湿度，通过超声波传感器15能对灭火机器人17运动方向是否存在遮挡等情况进行探测，利用气体分析仪16能有效对现场环境的气体类型进行分析。

本实用新型通过本地监控端19能实现对灭火机器人17进行本地监控，通过WEB服务器20与本地监控端19的配合，能实现远程监控，通过现场环境感知模块能获得现场感知数据，从而能实现本地监控以及远程监控，能实现监控信息的多样性，安全可靠。

本文标签： 监控系统机器人智能