一种用于水果采摘的机械手

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本实用新型公开了一种用于水果采摘的机械手，包括基架、动力齿轮、内筒和安装轴，所述基架上设置有电机，所述动力齿轮固定在垂直轴的顶端，所述内筒固定在齿轮盘的底端，且内筒与外筒相互连接，并且外筒的底部固定有传输袋，所述传动齿轮安装在固定轴上，所述工作齿轮与驱动齿轮相互连接，且驱动齿轮上安装有第二拨杆，并且第二拨杆上设置有限位架，所述安装轴与工作齿轮相互连接，且安装轴固定在外筒的外侧。该用于水果采摘的机械手，采用新型的结构设计，使装置可以针对果树高处的水果进行快速采摘操作，较传统人力采摘，大大提高了采摘的效率，并且本装置不存在传统人力采摘无法对高处水果进行采摘的弊端。

1.一种用于水果采摘的机械手，包括基架(1)、动力齿轮(6)、内筒(10)、传动齿轮(12)和安装轴(16)，其特征在于：所述基架(1)上设置有电机(2)，且基架(1)的顶端固定有外筒(3)，并且电机(2)与传动杆(4)相互连接，同时电机(2)上安装有垂直轴(5)，所述动力齿轮(6)固定在垂直轴(5)的顶端，且动力齿轮(6)与齿轮盘(7)相互连接，并且齿轮盘(7)的顶端固定有承接筒(8)，同时承接筒(8)的内侧安装有第一拨杆(9)，所述内筒(10)固定在齿轮盘(7)的底端，且内筒(10)与外筒(3)相互连接，并且外筒(3)的底部固定有传输袋(11)，所述传动齿轮(12)安装在固定轴(13)上，且固定轴(13)固定在外筒(3)的外侧，并且固定轴(13)上固定有工作齿轮(14)，所述工作齿轮(14)与驱动齿轮(15)相互连接，且驱动齿轮(15)上安装有第二拨杆(17)，并且第二拨杆(17)上设置有限位架(18)，所述安装轴(16)与工作齿轮(14)相互连接，且安装轴(16)固定在外筒(3)的外侧。 2.根据权利要求1所述的一种用于水果采摘的机械手，其特征在于：所述动力齿轮(6)与齿轮盘(7)为啮合连接，且齿轮盘(7)的直径大于动力齿轮(6)的直径，并且齿轮盘(7)与传动齿轮(12)为啮合连接。 3.根据权利要求1所述的一种用于水果采摘的机械手，其特征在于：所述外筒(3)的直径小于承接筒(8)顶端开口的直径，且外筒(3)与内筒(10)为滑动连接。 4.根据权利要求1所述的一种用于水果采摘的机械手，其特征在于：所述承接筒(8)的形状为漏斗形，且承接筒(8)的内壁上均匀分布有第一拨杆(9)。 5.根据权利要求1所述的一种用于水果采摘的机械手，其特征在于：所述传动齿轮(12)与工作齿轮(14)为平行分布，且工作齿轮(14)的形状为扇形，并且工作齿轮(14)与驱动齿轮(15)为啮合连接。 6.根据权利要求1所述的一种用于水果采摘的机械手，其特征在于：所述第二拨杆(17)为倾斜向上设置，且第二拨杆(17)水平部分的长度大于承接筒(8)顶端开口的直径。

技术领域

本实用新型涉及种植技术领域，具体为一种用于水果采摘的机械手。

背景技术

水果采摘是在水果成熟时对果树上的果实进行采摘收集的行为，由于我国水果种植面积十分大，水果种植种类也很多，所以如何快速对果树上的水果进行采摘操作一直是水果种植业急需解决的问题。

随着水果种植业的不断发展，水果采摘的效率问题，一直深受关注，传统均是采用人工采摘，采摘效率低，无法对果树上较高位置的水果进行采摘，并且由于树枝的阻拦，采摘操作难以进行，所以就需要设计一种用于水果采摘的机械手来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于水果采摘的机械手，以解决上述背景技术中提出采摘效率低，无法采摘高处水果，采摘操作困难的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于水果采摘的机械手，包括基架、动力齿轮、内筒和安装轴，所述基架上设置有电机，且基架的顶端固定有外筒，并且电机与传动杆相互连接，同时电机上安装有垂直轴，所述动力齿轮固定在垂直轴的顶端，且动力齿轮与齿轮盘相互连接，并且齿轮盘的顶端固定有承接筒，同时承接筒的内侧安装有第一拨杆，所述内筒固定在齿轮盘的底端，且内筒与外筒相互连接，并且外筒的底部固定有传输袋，所述传动齿轮安装在固定轴上，且固定轴固定在外筒的外侧，并且固定轴上固定有工作齿轮，所述工作齿轮与驱动齿轮相互连接，且驱动齿轮上安装有第二拨杆，并且第二拨杆上设置有限位架，所述安装轴与工作齿轮相互连接，且安装轴固定在外筒的外侧。

优选的，所述动力齿轮与齿轮盘为啮合连接，且齿轮盘的直径大于动力齿轮的直径，并且齿轮盘与传动齿轮为啮合连接。

优选的，所述外筒的直径小于承接筒顶端开口的直径，且外筒与内筒为滑动连接。

优选的，所述承接筒的形状为漏斗形，且承接筒的内壁上均匀分布有第一拨杆。

优选的，所述传动齿轮与工作齿轮为平行分布，且工作齿轮的形状为扇形，并且工作齿轮与驱动齿轮为啮合连接。

优选的，所述第二拨杆为倾斜向上设置，且第二拨杆水平部分的长度大于承接筒顶端开口的直径。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该用于水果采摘的机械手，采用新型的结构设计，使装置可以针对果树高处的水果进行快速采摘操作，较传统人力采摘，大大提高了采摘的效率，并且本装置不存在传统人力采摘无法对高处水果进行采摘的弊端。

1.外筒、垂直轴、动力齿轮、齿轮盘、承接筒、第一拨杆和内筒组成的结构，可以令承接筒内安装的第一拨杆对果树高处的水果进行旋转采摘操作，大大提高了水果采摘的效率；

2.工作齿轮、驱动齿轮、第二拨杆和限位架组成的结构，可以使第二拨杆不停的将承接筒旁的树枝拨到承接筒上方，方便第一拨杆对拨过来的树枝上的水果进行采摘操作。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型承接筒俯视结构示意图；

图3为本实用新型外筒正视剖面结构示意图。

图中：1、基架；2、电机；3、外筒；4、传动杆；5、垂直轴；6、动力齿轮；7、齿轮盘；8、承接筒；9、第一拨杆；10、内筒；11、传输袋；12、传动齿轮；13、固定轴；14、工作齿轮；15、驱动齿轮；16、安装轴；17、第二拨杆；18、限位架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种用于水果采摘的机械手，包括基架1、电机2、外筒3、传动杆4、垂直轴5、动力齿轮6、齿轮盘 7、承接筒8、第一拨杆9、内筒10、传输袋11、传动齿轮12、固定轴13、工作齿轮14、驱动齿轮15、安装轴16、第二拨杆17和限位架18，基架1上设置有电机2，且基架1的顶端固定有外筒3，并且电机2与传动杆4相互连接，同时电机2上安装有垂直轴5，动力齿轮6固定在垂直轴5的顶端，且动力齿轮6与齿轮盘7相互连接，并且齿轮盘7的顶端固定有承接筒8，同时承接筒8的内侧安装有第一拨杆9，内筒10固定在齿轮盘7的底端，且内筒10 与外筒3相互连接，并且外筒3的底部固定有传输袋11，传动齿轮12安装在固定轴13上，且固定轴13固定在外筒3的外侧，并且固定轴13上固定有工作齿轮14，工作齿轮14与驱动齿轮15相互连接，且驱动齿轮15上安装有第二拨杆17，并且第二拨杆17上设置有限位架18，安装轴16与工作齿轮14 相互连接，且安装轴16固定在外筒3的外侧。

本例中动力齿轮6与齿轮盘7为啮合连接，且齿轮盘7的直径大于动力齿轮6的直径，并且齿轮盘7与传动齿轮12为啮合连接，这种设计使得动力齿轮6在转动时，可以利用和齿轮盘7的啮合连接关系稳定的驱动齿轮盘7 进行差速转动，避免齿轮盘7转速过快导致具有采摘功能的结构转速过快对水果造成损害的情况出现，并且齿轮盘7与传动齿轮12之间的啮合连接关系，是第二拨杆17能正常工作的传动基础；

外筒3的直径小于承接筒8顶端开口的直径，且外筒3与内筒10为滑动连接，这种设计使得内筒10可以在齿轮盘7的驱动下在外筒3内自由旋转滑动，这样承接筒8就能跟随齿轮盘7自由的进行旋转运动，并在旋转运动的同时，承接尽可能大的空间中落下的水果；

承接筒8的形状为漏斗形，且承接筒8的内壁上均匀分布有第一拨杆9，这种设计使得承接筒8和第一拨杆9组成的结构可以尽可能多的采摘水果，并且便于水果落下并通过内筒10落入传输袋11中；

传动齿轮12与工作齿轮14为平行分布，且工作齿轮14的形状为扇形，并且工作齿轮14与驱动齿轮15为啮合连接，这种设计使得传动齿轮12可以与工作齿轮14同步转动，并且使得工作齿轮14在转动的同时利用啮合连接关系稳定的驱动驱动齿轮15转动；

第二拨杆17为倾斜向上设置，且第二拨杆17水平部分的长度大于承接筒8顶端开口的直径，这种设计使得第二拨杆17在跟随驱动齿轮15转动时，可以将承接筒8附近的树枝拨到承接筒8的上方，方便第一拨杆9进行水果采摘操作。

工作原理：使用本装置时，首先推动基架1，将整个装置移动到果树的下方，使承接筒8的顶端靠近果树高处等待采摘的水果处，通过外部电路给电机2供电，电机2通过垂直轴5带动动力齿轮6顺时针转动，动力齿轮6带动齿轮盘7逆时针转动，这里的转动方向均为从俯视角度判定，这样齿轮盘7 在转动的同时带动承接筒8和内筒10旋转，内筒10在齿轮盘7的带动下在外筒3内侧旋转滑动，承接筒8内侧安装的第一拨杆9就旋转对果树上的水果进行拨动采摘操作，被拨落的水果就落入承接筒8中，并通过内筒10进入传输袋11中被收集；

在齿轮盘7逆时针转动的同时，齿轮盘7带动传动齿轮12顺时针转动，这里传动齿轮12的转动方向为从装置的正视方向判定，由于传动齿轮12和工作齿轮14均固定在固定轴13上，且固定轴13和外筒3之间通过一个轴承连接，所以传动齿轮12、固定轴13和工作齿轮14均做顺时针转动，并且因为工作齿轮14为扇形，当工作齿轮14上的轮齿与驱动齿轮15接触时，工作齿轮14带动驱动齿轮15逆时针转动，这样第二拨杆17也随着驱动齿轮15 逆时针转动一定的角度，并在转动的同时，将承接筒8附近的树枝拨到承接筒8的上方，使第一拨杆9对这些树枝上的水果进行采摘操作，当工作齿轮 14上的轮齿远离驱动齿轮15时，驱动齿轮15失去动力，驱动齿轮15上的第二拨杆17在重力的作用下带动驱动齿轮15顺时针转动，并且在第二拨杆17 顺时针转动到一定位置后，限位架18与外筒3接触，阻止第二拨杆17继续转动，随后工作齿轮14上的轮齿再次与驱动齿轮15接触，驱动齿轮15和第二拨杆17重复上述运动，将承接筒8附近的树枝再次拨到承接筒8的上方进行采摘操作；

当承接筒8附近的树枝上的水果被采摘干净后，移动基架1的位置，重复上述操作即可。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

本文标签： 机械手水果