辐射深水池清洁机器人

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放射性辐射深水池池底沉积物全自动清洗机器人，由分线控机器人和地面基站两部分组成。线控机器人，其特征是由清理舱、疏水舱、水处理舱、动力舱和多媒体舱组成，各舱设备均为水下独立运作开放式单元。机器人上方为亮色盖板并装有闪光灯提示工作状态，盖板中设备重心处为提升牵引钢缆和操作缆位置。地面基站由屏蔽电动吊车、屏蔽暖风箱和数字控制系统组成。能够对放射性辐射深水池池底沉积物和放射源残渣在水下进行全自动清洗和贮存，并对可能接触放射性物质的设备和沉积物全程进行妥善隔离和防护。出水后在对相关物质和设备放射性作出准确判断后进行妥善处置。

1.放射性辐射深水池池底沉积物全自动清洗机器人，其特征是分线控机器人和地面基站两部分。线控机器人由清理舱、疏水舱、水处理舱、动力舱和多媒体舱组成，各舱设备均为水下独立运作开放式单元。机器人上方为亮色盖板并装有闪光灯提示工作状态，盖板中设备重心处为提升牵引钢缆和操作缆位置。地面基站，其特征是由屏蔽电动吊车、屏蔽暖风箱和数字控制系统组成。 2.权利要求1所述清洗舱，其特征是以高压水射流为动力，以水力驱动喷头进行清洗。 3.权利要求1所述水处理仓，其特征是由潜水泵，装有金属滤网、过滤磁芯和污物箱的过滤单元，高压泵组成，清理仓底边距池底有使得池水只能进入不能流出的窄缝。 4.权利要求1所述疏水舱，其特征是有众多不同朝向的开口。 5.权利要求1所述动力舱，其特征是前轮为电机双驱动轮式差速移动系统，后轮为随动轮。 6.权利要求1所述多媒体舱装有照明灯和摄像头，将池底信息通过控制缆传到地面，供调整操纵。 7.权利要求1所述电动吊车，其特征是有牵引缆和操作缆两个放线缆车。吊臂端装有滑轮照明和摄像装置对池底设备进行监控。有含铅防辐射裙板、含铅玻璃提供屏蔽防护。 8.权利要求1所述屏蔽暖风箱，其特征是箱体密封，装有含铅防辐射围板、含铅玻璃观察窗、辐射监控传感器和可与外部清洗设备连接的清洗接口，装有独立的暖风系统，为洗消后的机器人烘干功能。 9.权利要求1所述电器控制系统，其特征由计算机操控系统和手操控系统组成。计算机控制系统集成有PC控制中心、液晶显示器、程序控制模块、能源控制模块、数字化存储器、通讯交互模块、系统自我诊断功能模块，以及支架式整体防震防水机箱。 10.权利要求1所述手操控系统，其特征是装有能源、照明、信息管控等开关，以及两个4维操控手柄，一个用于机器人水平控制移动，一个用于机器人垂直控制起吊。

技术领域本发明为存放γ放射源装置的放射性辐射深水池池底沉积物全自动清洗机器人。

背景技术γ放射源装置可用于科学研究、医学、工业等使用。水井式源盒是常见的存放装置，一般直径在5-10M，水深在6M以上，经过一段时间的运行，井底水下会有絮装沉淀物产生，γ射线受照物体会有放射性残留，另其中可能混杂有同位素源的碎屑，因此需要妥善的方法进行清理。

发明内容深水清理机器人系统分线控机器人和地面基站两部分。机器人由清理舱、疏水舱、水处理单元、动力单元舱和多媒体单元组成。地面基站由屏蔽电动吊车、屏蔽暖风箱、操纵系统组成。

附图说明图1为线控机器人示意图，图2为地面基站示意图，图1中清洗舱1以高压水射流为动力，以水力驱动喷头2，将池底沉积物强力冲起。水处理单元潜水泵3将舱中污水吸走，进入装有金属滤网和过滤磁芯的过滤装置4，过滤后的污物沉积在过滤装置的污物箱5，过滤后清水经流量控制分配阀组6一部分经高压泵进入清理仓通过高压喷头参与清洗，一部分进入疏水舱7进入水池。清理仓底边距池底留有窄缝，使得池水只能进入不能流出，限制了清洗过程中产生的扰动对池水的影响。机器人在动力单元调频差速系统8和轮系9推动下移动直至清洗任务完成。多媒体单元装有照明灯10和摄像头11，将池底信息通过控制缆12传到地面，供调整操纵，机器人装有亮色盖板13供地面观察。

图2中地面基站有放射线屏蔽层14的电动吊车15、监控照明灯16和监控摄像头17、屏蔽暖风箱体18、电动箱盖19、辐射测量仪20，暖风装置21。清洗任务完成后，放射性污物随机器人一起由钢缆22吊出，放到屏蔽暖风箱中，对放射性进行监控，到放射性衰减到适于操作时取出污物，并连接到主水处理系统进行清洗，放回到装屏蔽暖风箱中，暖风烘干。系统有操纵系统23进行控制。

具体实施方式为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

清洗舱与地面留有窄缝，使得池水净流入同时保证清洗舱扰动污水不返流。

清洗舱装有喷射及滚刷等清理机械。

水下泵-过滤系统使得过滤后清水进入疏水仓，就地排放。

过滤系统为一环形金属滤网、磁芯和底部有较大容积的污物箱。

疏水舱有众多不同朝向的开口，降低滤后清水排放速度，保证清理舱内外压差，使得池水持续流入，同时保持深池水位稳定平静。

动力舱为电机双驱动轮式差速移动系统，前轮为行走轮装有减速电机，后轮为随动轮保持移动中机体平衡与平稳。

机器人上方为亮色盖板并装有闪光灯提示工作状态，盖板中设备重心处为提升牵引钢缆和操作缆位置。

电动吊车有牵引缆和操作缆两个放线缆车。

电动吊车吊臂端装有滑轮照明和摄像装置对池底设备进行监控。

电动吊车有含铅防辐射裙板、含铅玻璃提供防护。

屏蔽暖风箱装有含铅防辐射围板、含铅玻璃观察窗。

屏蔽暖风箱装有辐射监控传感器对出水后机器人外壳和污物箱进行监控。

屏蔽暖风箱装有可与外部清洗设备连接的清洗接口和箱体密封，可为机器人外部和内部洗消功能。

屏蔽暖风箱装有独立的暖风系统，为洗消后的机器人烘干功能。

电器控制系统由计算机操控系统和手操控系统组成。

计算机控制系统集成有PC控制中心、液晶显示器、程序控制模块、能源控制模块、数字化存储器、通讯交互模块、系统自我诊断功能模块等部分组成，以及支架式整体防震防水机箱。

手操控系统装有两个4维操控手柄，一个用于机器人水平控制移动，一个用于机器人垂直控制起吊，以及能源、照明、信息管控等开关。

本发明有益效果是辐射深水池清洁机器人能够对放射性辐射深水池池底沉积物和放射源残渣，在水下进行全自动清洗和贮存，并对可能接触放射性物质的设备和沉积物全程进行妥善隔离和防护。出水后在对相关物质和设备放射性进行管控，供可作出无害化的准确判断后进行妥善处置。

本文标签： 深水机器人清洁